1909年に電気の軌道として開業し、1923年に鉄道に変更となった。当初は遠州二俣までであったが、1937年に西鹿島までに短縮している。また、1943年に奥山線をもつ浜松鉄道と合併したが、こちらは1964年に廃止している。
2021.9　1000形：遠州岩水寺〜遠州芝本間
戦前
旧遠州電気鉄道
軽便鉄道時代には、Bタンクやガソリンカーが使用されていたようだが、詳細はわからない。改軌・電化時に導入されたものは、木造シングルルーフのホ1形。同時に登場した付随車フ101形は2軸車であった。戦時中に増備されたホ11形は、戦後に車体を新造して30形に編入されている。
種類 形式 両数  前歴 登場 消滅 備考  EC ホ(モハ)1-5 5 新造 1923 1965?   ホ(モハ)6-7 2 新造 1924 1962   ホ(モハ)11-12 2 新造 1943 1963 更新→モハ38-39 フ(サハ)101-106 6 新造 1923 1961   フ(サハ)107 1 出石鉄道 1941 1957
戦後〜1970年代
終戦直後の電車
運輸省規格型のモハ13-14をはじめ、終戦直後に登場した電車は、1960年代に車体を新造して30形に更新された。旧車体の一部は北陸鉄道に譲渡されている。
種類 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 EC モハ13-14 2 新造 1948 1962.1 更新→モハ36-37 モハ15 1 新造 1953.7 1968.11 更新→モハ29 クハ51-52 2 新造 1953 1962.1 更新→クハ86-87 クハ53-54 2 新造 1951 1963.12 更新→クハ88-89 クハ61 1 新造 1955.10 1968.11 更新→モハ79
ED21形・ED28形
電気機関車は4両導入されたが、すべて出自は異なる。このうち豊川鉄道にルーツをもつED282は、製造から90年以上たった今も車籍を残している。
2016.8　ED282：遠州西ヶ崎駅
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 ED21形 211 1 新造 1951.8 1974.8 212 1 西武E32 1956.12 1984.2 213 1 名鉄デキ111 1968.5 1975.3 →福井鉄道 ED28形 282 1 国鉄ED282 1960.2
20形
17m級全鋼製の湘南型車体で、30形の原型ともいえるもの。モハ21は両運、22-62は片運の固定編成であった。両運のモハ21は増結用として1980年代まで活躍したが、1984年に廃車となっている。
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 モハ21形 21 1 新造 1956.6 1984.2 モハ22形 クハ62形 22 62 2 新造 1957.7 1978.12
キハ800形
キハ800形は、二俣線直通のために導入された、遠州鉄道唯一の気動車。直通運転廃止後は全車北陸鉄道に譲渡された。このうちキハ802は、北陸鉄道能登線、筑波鉄道で2度廃止を経験した後、貴重な国鉄キハ04形の生き残りとして、鉄道博物館で保存されるという数奇な運命をたどっている。
2015.12　元キハ802：鉄道博物館
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 キハ800形 801-803 3 国鉄キハ04形 1958.8-59.11 1967.4 →北陸鉄道
30形
戦後の遠州鉄道の主力となった形式で、新造車とモハ13形等の機器流用車がある。番号が製造順になっていないのでわかりにくいが、22年にもわたって増備されたため、全長や客扉、冷房など仕様が何度も変わってきている。最後に登場したモハ51・クハ61は、遠州鉄道初のカルダン駆動で、前面のデザインも変わり別形式のようである。 　1980年には51編成に置き換えられて31編成が廃車となり、その後も1000形・2000形の増備とともに廃車が進んだ。同時に26-86、27-89、28-82などが固定編成になったが、最後まで残った51-61が2017年11月、25-85が2018年4月にラストランを行い、姿を消した。
2005.2　クハ85：西鹿島駅	2017.11　モハ25：新浜松駅
2016.8　モハ51：新浜松駅
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 モハ30形 クハ80形 31､81 2 新造 1958.11 1980.12 全長17m級 32､34 82-84 5 新造 1960.12-62.2 2004.10 36-39 86-89 8 モハ13等 1962.1-63.12 2015.2 33、35 2 新造 1966.6 1994.12 30、80 2 新造 1967.6 2006.6 両扉 29、79 2 モハ15 ､クハ61 1968.11 1999.3 両扉 25-28 85 5 新造 1973.3-78.12 2018.4 両扉､新製冷房 51､61 2 新造 1980.12 2018.2 両扉､新製冷房､ カルダン駆動
1980年代以降
1000形
創立40周年を記念して、1983年に登場したもの。性能はモハ51に近いが、デザインが大きく変更されている。13年かけて7編成が出揃っている。
2017.11　西鹿島駅付近
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 モハ1000形 クハ1500形 1001-07 1501-07 14 新造 1983.11-96.12
2000形
遠州鉄道初のVVVFインバータ制御車。外観は1000形に類似している。こちらも20年以上にわたって増備されている。
2017.11　西鹿島駅付近	2021.9　遠州岩水寺〜遠州芝本間
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 モハ2000形 クハ2100形 2001-08 2101-08 16 新造 1999.3-2021.2
形式別車両数
種類 形式 1940 1954 1964 1972 1981 1985 1990 1995 2000 2005 2010 2015 2020 EC 木造車 15 14 6 鋼製車 9 2 20形 3 3 1 30形 15 21 28 24 18 16 12 8 8 4 1000形 2 8 12 14 14 14 14 14 2000形 2 8 8 12 14 DC キハ800形 3   EL ED21形 1 2 1 1 ED28形 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
年表
1909.3.3　　大日本軌道：中ノ町線開業 　　1909.12.6　鹿島線：板屋町（遠州浜松）〜鹿島（遠州二俣）間17.7km開業（762mm） 　　1914.4.7　　笠井線開業 　　1919.10.12　遠州軌道が大日本軌道浜松支社の路線を引継ぐ 　　1921.8.23　遠州電気鉄道と改称 　　1923.4.1　　遠州浜松〜遠州二俣間1067mm改軌、電化 　　1925.4.8　　中ノ町線、笠井線が浜松軌道として分離 　　1927.9.1　　旭町（現・新浜松）〜遠州二俣間19.1km全通 　　1937　　　　遠州二俣駅移転、西鹿島と改称 　　1943.11.1　遠州電気鉄道などが合併し遠州鉄道設立 　　1947.5.1　　浜松鉄道を合併 　　1964.11.1　奥山線廃止 　　1976.4.1　　貨物営業廃止 　　1985.12.1　新浜松〜助信間高架新線に切り替え、17.8kmとなる