1909年に電気の軌道として開業し、1923年に鉄道に変更となった。当初は遠州二俣までであったが、1937年に西鹿島までに短縮している。また、1943年に奥山線をもつ浜松鉄道と合併したが、こちらは1964年に廃止している。
2021.9　1000形：遠州岩水寺〜遠州芝本間
戦前
旧遠州電気鉄道
軽便鉄道時代には、Bタンクやガソリンカーが使用されていたようだが、詳細はわからない。改軌・電化時に導入されたものは、木造シングルルーフのホ1形。同時に登場した付随車フ101形は2軸車であった。戦時中に増備されたホ11形は、戦後に車体を新造して30形に編入されている。
種類 形式 両数  前歴 登場 消滅 備考  EC ホ(モハ)1-5 5 新造 1923 1965?   ホ(モハ)6-7 2 新造 1924 1962   ホ(モハ)11-12 2 新造 1943 1963 更新→モハ38-39 フ(サハ)101-106 6 新造 1923 1961   フ(サハ)107 1 出石鉄道 1941 1957
戦後〜1970年代
終戦直後の電車
運輸省規格型のモハ13-14をはじめ、終戦直後に登場した電車は、1960年代に車体を新造して30形に更新された。旧車体の一部は北陸鉄道に譲渡されている。
種類 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 EC モハ13-14 2 新造 1948 1962.1 更新→モハ36-37 モハ15 1 新造 1953.7 1968.11 更新→モハ29 クハ51-52 2 新造 1953 1962.1 更新→クハ86-87 クハ53-54 2 新造 1951 1963.12 更新→クハ88-89 クハ61 1 新造 1955.10 1968.11 更新→モハ79
ED21形・ED28形
電気機関車は4両導入されたが、すべて出自は異なる。このうち豊川鉄道にルーツをもつED282は、製造から90年以上たった今も車籍を残している。
2016.8　ED282：遠州西ヶ崎駅
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 ED21形 211 1 新造 1951.8 1974.8 212 1 西武E32 1956.12 1984.2 213 1 名鉄デキ111 1968.5 1975.3 →福井鉄道 ED28形 282 1 国鉄ED282 1960.2
20形
17m級全鋼製の湘南型車体で、30形の原型ともいえるもの。モハ21は両運、22-62は片運の固定編成であった。両運のモハ21は増結用として1980年代まで活躍したが、1984年に廃車となっている。
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 モハ21形 21 1 新造 1956.6 1984.2 モハ22形 クハ62形 22 62 2 新造 1957.7 1978.12
キハ800形
キハ800形は、二俣線直通のために導入された、遠州鉄道唯一の気動車。直通運転廃止後は全車北陸鉄道に譲渡された。このうちキハ802は、北陸鉄道能登線、筑波鉄道で2度廃止を経験した後、貴重な国鉄キハ04形の生き残りとして、鉄道博物館で保存されるという数奇な運命をたどっている。
2015.12　元キハ802：鉄道博物館
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 キハ800形 801-803 3 国鉄キハ04形 1958.8-59.11 1967.4 →北陸鉄道
30形
戦後の遠州鉄道の主力となった形式で、新造車とモハ13形等の機器流用車がある。番号が製造順になっていないのでわかりにくいが、22年にもわたって増備されたため、全長や客扉、冷房など仕様が何度も変わってきている。最後に登場したモハ51・クハ61は、遠州鉄道初のカルダン駆動で、前面のデザインも変わり別形式のようである。 　1980年には51編成に置き換えられて31編成が廃車となり、その後も1000形・2000形の増備とともに廃車が進んだ。同時に26-86、27-89、28-82などが固定編成になったが、最後まで残った51-61が2017年11月、25-85が2018年4月にラストランを行い、姿を消した。
2005.2　クハ85：西鹿島駅	2017.11　モハ25：新浜松駅
2016.8　モハ51：新浜松駅
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 モハ30形 クハ80形 31､81 2 新造 1958.11 1980.12 全長17m級 32､34 82-84 5 新造 1960.12-62.2 2004.10 36-39 86-89 8 モハ13等 1962.1-63.12 2015.2 33、35 2 新造 1966.6 1994.12 30、80 2 新造 1967.6 2006.6 両扉 29、79 2 モハ15 ､クハ61 1968.11 1999.3 両扉 25-28 85 5 新造 1973.3-78.12 2018.4 両扉､新製冷房 51､61 2 新造 1980.12 2018.2 両扉､新製冷房､ カルダン駆動
1980年代以降
1000形
創立40周年を記念して、1983年に登場したもの。性能はモハ51に近いが、デザインが大きく変更されている。13年かけて7編成が出揃っている。
2017.11　西鹿島駅付近
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 モハ1000形 クハ1500形 1001､1501 14 新造 1983.11 2021.3 1002､1502 1985.7 1003､1503 1988.7 1004､1504 1989.12 1005､1505 1993.7 1006､1506 1994.12 1007､1507 1996.12
2000形
遠州鉄道初のVVVFインバータ制御車。外観は1000形に類似している。こちらも20年以上にわたって増備されている。
2017.11　西鹿島駅付近	2021.9　遠州岩水寺〜遠州芝本間
形式 番号 両数  前歴 登場  消滅  備考 モハ2000形 クハ2100形 2001､2101 18 新造 1999.3 2002､2102 2001.7 2003､2103 2005.3 2004､2104 2008.6 2005､2105 2012.10 2006､2106 2015.3 2007､2107 2018.2 2008､2108 2021.2 2009､2109 2024.9
形式別車両数
種類 形式 1940 1954 1964 1972 1981 1985 1990 1995 2000 2005 2010 2015 2020 2025 EC 木造車 15 14 6 鋼製車 9 2 20形 3 3 1 30形 15 21 28 24 18 16 12 8 8 4 1000形 2 8 12 14 14 14 14 14 10 2000形 2 8 8 12 14 18 DC キハ800形 3     EL ED21形 1 2 1 1 ED28形 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
年表
1909.3.3　　大日本軌道：中ノ町線開業 　　1909.12.6　鹿島線：板屋町（遠州浜松）〜鹿島（遠州二俣）間17.7km開業（762mm） 　　1914.4.7　　笠井線開業 　　1919.10.12　遠州軌道が大日本軌道浜松支社の路線を引継ぐ 　　1921.8.23　遠州電気鉄道と改称 　　1923.4.1　　遠州浜松〜遠州二俣間1067mm改軌、電化 　　1925.4.8　　中ノ町線、笠井線が浜松軌道として分離 　　1927.9.1　　旭町（現・新浜松）〜遠州二俣間19.1km全通 　　1937　　　　遠州二俣駅移転、西鹿島と改称 　　1943.11.1　遠州電気鉄道などが合併し遠州鉄道設立 　　1947.5.1　　浜松鉄道を合併 　　1964.11.1　奥山線廃止 　　1976.4.1　　貨物営業廃止 　　1985.12.1　新浜松〜助信間高架新線に切り替え、17.8kmとなる